Podílíme se na realizaci výzkumných projektů v oblasti modelování kinematiky a dynamiky, řízení nelineárních systémů s aplikacemi v automobilovém průmyslu, diagnostiky elektromechanických systémů, návrhu a realizace embedded systémů.
Odborné zaměření a řešené oblasti
Nelineární řízení aktuátoru
Aplikace pro škrticí klapku osobního automobilu
Škrticí klapka v osobním automobilu představuje díky významnému tření a specifické vratné pružině silně nelinární systém, který je obtížné řídit s požadovanou kvalitou. Typicky je použit tzv. kompozitní regulátor, kdy je klasický PID doplněn nelineárními zpětnovazebními nebo dopřednými (feedforward) kompenzátory. Publikovali jsme výsledky v oblasti návrhu nového uspořádání regulátoru a také v oblasti aplikací metod aproximace pomocí lokálních lineárních modelů.
Publikace:
- GREPL, R.; LEE, B. Modeling, parameter estimation and nonlinear control of automotive electronic throttle using a Rapid-Control Prototyping technique. INTERNATIONAL JOURNAL OF AUTOMOTIVE TECHNOLOGY. 2010. 11(4). p. 601 - 610. ISSN 1229-9138.
- GREPL, R. Adaptive Composite Control of Electronic Throttle using Local Learning Method. IEEE ISIE 2010, Bari, Italy.
Rapid Control Prototyping a HIL
Vyvíjíme a aplikujeme řešení pro konkrétní problémy v mechatronice
V rámci projektu 7RP ESPOSA pracujeme na HIL simulacích vybraných komponent a připravujeme prostředí pro automatické generování C kódu ze Simulinku splňující požadavky na certifikaci podle norem DO-178b a MISRA.
Publikace
- Grepl, R. Real-Time Control Prototyping in MATLAB/Simulink: review of tools for research and education in mechatronics IEEE International Conference on Mechatronics (ICM 2011-13-15 April, 2011, Istanbul), 2011
Experimentální 4WD/4WS vozidlo
Algoritmy pro odhad stavu vozidla, modely jízdní dynamiky
Cílem projektu Car4 je stavba experimentálního vozidla pro vývoj a testování algoritmů jízdní stability a konfortu se zaměřením především na osobní automobily. Car4 má nezávisle hnaná a nezávisle řízená všechna 4 kola, což umožňuje posuzování a testování pokročilých algoritmů jízdní stability a trakce. Výrazně zvyšuje manévrovatelnost vozidla oproti běžnějšímu konceptu s jedinou řízenou nápravou. Dalším cílem je podpořit studenty v týmové spolupráci a motivovat je k samostatnosti v rámci dílčích úloh v duchu mechatronických postupů.
Publications:
Grepl, R.; Vejlupek, J.; Lambersky, V.; Jasansky, M.; Vadlejch, F. & Coupek, P. Development of 4WS/4WD Experimental Vehicle: platform for research and education in mechatronics IEEE International Conference on Mechatronics (ICM 2011-13-15 April, 2011, Istanbul), 2011